eng
Просмотры: 869
13.11.2018
МИР РОБОТОТЕХНИКИ
Новые механизмы в современной робототехнике
под редакцией В. А. Глазунова
Новые механизмы в современной робототехнике
под редакцией В. А. Глазунова
В книге представлены новые механизмы параллельной структуры различных
классов, имеющие широкие возможности применения в робототехнических системах для технологических и транспортных процессов в различных отраслях промышленности, а также космической и медицинской робототехнике. Проведены исследования в области кинематики, динамики и управления такими системами.
Рассмотрены механизмы мобильных роботов технологического и медицинского
назначения, исследованы вопросы их динамики и управления.
Представленные механизмы разработаны и исследованы в Институте машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук.
Книга предназначена для специалистов в области теории механизмов и машин,
научных работников и инженеров, чья деятельность связана с созданием новых робототехнических систем, а также студентов, аспирантов и преподавателей.
Глава 1. СТРУКТУРНЫЙ СИНТЕЗ И КЛАССИФИКАЦИЯ l-КООРДИНАТНЫХ МЕХАНИЗМОВ С УЧЕТОМ РАСПОЛОЖЕНИЯ ПРИВОДОВ МЕЖДУ ОСНОВАНИЕМ И ВЫХОДНЫМ ЗВЕНОМ
Рассматривается расширенная классификация l- координатных механизмов, которая по сравнению с известной классификацией Колискора и Арзуманяна отличается тем, что приводы могут располагаться не только между основанием и выходным звеном, но и между одним из этих звеньев и каким-либо промежуточным звеном.
Глава 2. СИНТЕЗ, АНАЛИЗ И УПРАВЛЕНИЕ ПОСТУПАТЕЛЬНО-НАПРАВЛЯЮЩИМ И СФЕРИЧЕСКИМИ МЕХАНИЗМАМИ
Рассматривается синтез и анализ механизмов, выполняющих поступательные или вращательные движения. Здесь приводятся алгоритмы управления этими устройствами, основанные на динамическом анализе. Особенности этих механизмов таковы, что они могут быть эффективно применены в оборудовании для технологических и транспортных операций, а также для ориентирующих движений.
Глава 3. СИНТЕЗ, АНАЛИЗ И УПРАВЛЕНИЕ МЕХАНИЗМАМИ С ТРЕМЯ КИНЕМАТИЧЕСКИМИ ЦЕПЯМИ ДЛЯ АДДИТИВНЫХ ТЕХНОЛОГИЙ
Рассматривается синтез и анализ механизмов с разным числом степеней свободы от четырех до шести, являющихся развитием известного робота ORTHOGLIDE.
Глава 4. СИНТЕЗ НОВОГО МЕХАНИЗМА ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ 3 × 2 С ПОЛНОЙ ГРУППОВОЙ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ РАЗВЯЗКОЙ
Рассмотрен новый механизм с полной групповой развязкой.
Глава 5. РАЗРАБОТКА НОВЫХ МЕХАНИЗМОВ ДЛЯ СОВРЕМЕННЫХ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ, ПРЕДНАЗНАЧЕННЫХ ДЛЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ, МЕДИЦИНСКИХ, АДДИТИВНЫХ
И ДИАГНОСТИЧЕСКИХ УСТРОЙСТВ
В работе проанализированы различные проблемы современного машиноведения, связанные с требованиями, предъявляемыми к создаваемым устройствам различного назначения: технологические и медицинские роботы, измерительные и испытательные устройства, тренажеры, манипуляторы для агрессивных сред.
Глава 6. НОВЫЕ МЕХАНИЗМЫ ДЛЯ ПРОТЕЗОВ РУК И ДВУРУКИХ РОБОТОВ
Предложена функциональная схема системы управления и алгоритм управления протезами рук и двуруких роботов.
Глава 7. НОВЫЕ МЕХАНИЗМЫ РОБОТ-ШАРОВ, ПРИВОДИМЫХ В ДВИЖЕНИЕ ВНУТРЕННИМИ ПЕРЕМЕЩЕНИЯМИ ЗВЕНЬЕВ
Описаны экспериментальные образцы сферических роботов, приводимых в движение и управляемых различными способами.
Глава 8. ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЕ ЭЛЕМЕНТЫ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ УСТРОЙСТВ С УПРАВЛЯЕМОЙ УПРУГОЙ ДЕФОРМАЦИЕЙ
Глава 9. НОВЫЕ МЕХАНИЗМЫ КОСМИЧЕСКОЙ РОБОТОТЕХНИКИ
Глава 10. НОВЫЕ МЕХАНИЗМЫ ВИБРАЦИОННЫХ ВНУТРИТРУБНЫХ РОБОТОВ
Глава 11. МЕХАНИЗМЫ КОНВЕРТОПЛАНОВ
Глава 12. РАЗРАБОТКА РОБОТОВ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ ДЛЯ СОВМЕСТНОГО ОТНОСИТЕЛЬНОГО МАНИПУЛИРОВАНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ СИСТЕМАМИ
классов, имеющие широкие возможности применения в робототехнических системах для технологических и транспортных процессов в различных отраслях промышленности, а также космической и медицинской робототехнике. Проведены исследования в области кинематики, динамики и управления такими системами.
Рассмотрены механизмы мобильных роботов технологического и медицинского
назначения, исследованы вопросы их динамики и управления.
Представленные механизмы разработаны и исследованы в Институте машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук.
Книга предназначена для специалистов в области теории механизмов и машин,
научных работников и инженеров, чья деятельность связана с созданием новых робототехнических систем, а также студентов, аспирантов и преподавателей.
Глава 1. СТРУКТУРНЫЙ СИНТЕЗ И КЛАССИФИКАЦИЯ l-КООРДИНАТНЫХ МЕХАНИЗМОВ С УЧЕТОМ РАСПОЛОЖЕНИЯ ПРИВОДОВ МЕЖДУ ОСНОВАНИЕМ И ВЫХОДНЫМ ЗВЕНОМ
Рассматривается расширенная классификация l- координатных механизмов, которая по сравнению с известной классификацией Колискора и Арзуманяна отличается тем, что приводы могут располагаться не только между основанием и выходным звеном, но и между одним из этих звеньев и каким-либо промежуточным звеном.
Глава 2. СИНТЕЗ, АНАЛИЗ И УПРАВЛЕНИЕ ПОСТУПАТЕЛЬНО-НАПРАВЛЯЮЩИМ И СФЕРИЧЕСКИМИ МЕХАНИЗМАМИ
Рассматривается синтез и анализ механизмов, выполняющих поступательные или вращательные движения. Здесь приводятся алгоритмы управления этими устройствами, основанные на динамическом анализе. Особенности этих механизмов таковы, что они могут быть эффективно применены в оборудовании для технологических и транспортных операций, а также для ориентирующих движений.
Глава 3. СИНТЕЗ, АНАЛИЗ И УПРАВЛЕНИЕ МЕХАНИЗМАМИ С ТРЕМЯ КИНЕМАТИЧЕСКИМИ ЦЕПЯМИ ДЛЯ АДДИТИВНЫХ ТЕХНОЛОГИЙ
Рассматривается синтез и анализ механизмов с разным числом степеней свободы от четырех до шести, являющихся развитием известного робота ORTHOGLIDE.
Глава 4. СИНТЕЗ НОВОГО МЕХАНИЗМА ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ 3 × 2 С ПОЛНОЙ ГРУППОВОЙ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ РАЗВЯЗКОЙ
Рассмотрен новый механизм с полной групповой развязкой.
Глава 5. РАЗРАБОТКА НОВЫХ МЕХАНИЗМОВ ДЛЯ СОВРЕМЕННЫХ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ, ПРЕДНАЗНАЧЕННЫХ ДЛЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ, МЕДИЦИНСКИХ, АДДИТИВНЫХ
И ДИАГНОСТИЧЕСКИХ УСТРОЙСТВ
В работе проанализированы различные проблемы современного машиноведения, связанные с требованиями, предъявляемыми к создаваемым устройствам различного назначения: технологические и медицинские роботы, измерительные и испытательные устройства, тренажеры, манипуляторы для агрессивных сред.
Глава 6. НОВЫЕ МЕХАНИЗМЫ ДЛЯ ПРОТЕЗОВ РУК И ДВУРУКИХ РОБОТОВ
Предложена функциональная схема системы управления и алгоритм управления протезами рук и двуруких роботов.
Глава 7. НОВЫЕ МЕХАНИЗМЫ РОБОТ-ШАРОВ, ПРИВОДИМЫХ В ДВИЖЕНИЕ ВНУТРЕННИМИ ПЕРЕМЕЩЕНИЯМИ ЗВЕНЬЕВ
Описаны экспериментальные образцы сферических роботов, приводимых в движение и управляемых различными способами.
Глава 8. ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЕ ЭЛЕМЕНТЫ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ УСТРОЙСТВ С УПРАВЛЯЕМОЙ УПРУГОЙ ДЕФОРМАЦИЕЙ
Глава 9. НОВЫЕ МЕХАНИЗМЫ КОСМИЧЕСКОЙ РОБОТОТЕХНИКИ
Глава 10. НОВЫЕ МЕХАНИЗМЫ ВИБРАЦИОННЫХ ВНУТРИТРУБНЫХ РОБОТОВ
Глава 11. МЕХАНИЗМЫ КОНВЕРТОПЛАНОВ
Глава 12. РАЗРАБОТКА РОБОТОВ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ ДЛЯ СОВМЕСТНОГО ОТНОСИТЕЛЬНОГО МАНИПУЛИРОВАНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ СИСТЕМАМИ
Комментарии читателей
